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 機(jī)器人底盤基本上有三種類型，即輪式、履帶式和步行式。帶車輪和履帶的底盤是最常見的，步行機(jī)器人相對較少。本節(jié)主要介紹普通輪式機(jī)器人和履帶式機(jī)器人的設(shè)計(jì)。

差速轉(zhuǎn)向(或滑動轉(zhuǎn)向)是機(jī)器人中最常見的轉(zhuǎn)向方式，即兩臺電機(jī)向相反的方向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動機(jī)器人轉(zhuǎn)向。我們將在后面討論轉(zhuǎn)向技術(shù)。

兩輪機(jī)器人。

兩輪機(jī)器人是最簡單的設(shè)計(jì)之一，兩輪機(jī)器人直接連接到馬達(dá)上，使用滑板使機(jī)器人保持平衡。這個設(shè)計(jì)實(shí)際上在各種各樣的任務(wù)環(huán)境中表現(xiàn)得很好，往往簡單的設(shè)計(jì)表現(xiàn)得最好。

三輪機(jī)器人

三輪機(jī)器人是樂高常見的機(jī)器人設(shè)計(jì)。三輪機(jī)器人類似于兩輪機(jī)器人，但它使用萬向輪來幫助機(jī)器人保持平衡，而不是滑板。機(jī)器人有兩個輪子與電機(jī)連接，后面有一個萬向輪。萬向輪會自動轉(zhuǎn)向，沿著機(jī)器人的方向前進(jìn)。萬向輪可以平衡機(jī)器人的底盤，與任務(wù)場所的摩擦小于滑板。

四輪機(jī)器人

四輪機(jī)器人比兩輪或三輪機(jī)器人更穩(wěn)定。底盤的四個角各有一個車輪，為重心提供了很大的支撐面積，保證了機(jī)器人的穩(wěn)定性，不易失去平衡。四輪機(jī)器人的差速比兩輪或三輪機(jī)器人難得多，但可以通過適當(dāng)?shù)木幊谭椒朔?/span>

履帶式機(jī)器人

履帶式機(jī)器人的輪距與輪式機(jī)器人的輪距相似，當(dāng)然使用樂高履帶。履帶使機(jī)器人底盤非常穩(wěn)定，重心低。

履帶式機(jī)器人的底盤善于處理跨越開口或不平整的表面。

遺憾的是，使用履帶的缺點(diǎn)往往超出了優(yōu)點(diǎn)。履帶式機(jī)器人的底盤很難直線前進(jìn)，在光滑的表面上會有跳動，光滑的塑料會使履帶在工作場所迅速失去牽引力，為履帶式增加橡膠零件，有助于機(jī)器人在光滑的表面上行駛。另外，使履帶保持適當(dāng)?shù)膹埩σ埠苡刑魬?zhàn)性，通常履帶式第三輪有助于解決張力問題，但不能提高履帶式完成任務(wù)的可預(yù)測性。

今日我們講的是機(jī)器人設(shè)計(jì)中最常見的底盤，希望對大家制作機(jī)器人有所幫助，選好底盤，就能制作出運(yùn)行穩(wěn)定、導(dǎo)航準(zhǔn)確的機(jī)器